A origem da categoria surgiu do contato entre o caminhoneiro santista Aurélio Batista Félix e o jornalista português Francisco Santos. Em 6 de setembro de1987 houve a primeira corrida no circuito do Autódromo Internacional de Cascavel no Paraná. A prova de exibição juntou 35 pilotos e foi batizada de "I Copa Brasil de Caminhões", e serviria como teste para averiguar a segurança do inédito tipo de corrida.
Porém houve um acidente fatal com um dos participantes: o piloto e presidente do Autódromo Internacional de Cascavel, Jeferson Ribeiro da Fonseca, o que abalou o projeto e fez com que Francisco Santos se retirasse três anos depois.
Em 1994 a preocupação com a segurança foi prioridade para a realização de uma nova apresentação de volta da categoria para caminhoneiros e empresários do setor no autódromo de Interlagos, em São Paulo.
A consolidação teve início em 1995 com a disputa de quatro provas demonstrativas, realizadas nas cidades de Cascavel e Londrina (PR), Tarumã (RS) eGoiânia (GO). Nesta última cidade o público superou o número de 120 mil pessoas.
No ano de 1996 ocorreu o primeiro campeonato, com regulamento definido e homologado pela Confederação Brasileira de Automobilismo. A primeira prova oficial ocorreu em Guaporé (RS), e contou com 13 caminhões no grid.
Em 5 de março de 2008 criador da Fórmula Truck, Aurélio Batista Félix, faleceu em decorrência de uma hemorragia estomacal. Félix tinha problemas no coração e sofreu um infarto na primeira etapa da temporada 2008, em Guaporé.
Em cada etapa são atribuídos pontos para o 1º ao 14º colocado da seguinte forma:
| Colocação | 1º | 2º | 3º | 4º | 5º | 6º | 7º | 8º | 9º | 10º | 11º | 12º | 13º | 14º |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Na 12ª volta | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Bandeirada final | 25 | 20 | 17 | 14 | 12 | 10 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 |
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